我公司現(xiàn)提供基于自補(bǔ)償磁力系統(tǒng)，這種磁力儀可以允許被安裝在AUV的內(nèi)部來獲得高分辨率高質(zhì)量的磁場數(shù)據(jù)，該傳感器可以通過消除AUV自身產(chǎn)生的磁場來對數(shù)據(jù)進(jìn)行自動補(bǔ)償和修正。

眾所周知磁場數(shù)據(jù)是用于地質(zhì)、礦產(chǎn)、軍事、考古、巖土、資源以及環(huán)境的關(guān)鍵數(shù)據(jù)之一，但是現(xiàn)有的常規(guī)商業(yè)磁力儀很難消除AUV自身的影響以及由于AUV的姿態(tài)、航向變化而帶來的不確定因素，并且需要大量的工作進(jìn)行后期的數(shù)據(jù)改正和處理。而另外一方面，這些采用拖曳或者遠(yuǎn)離AUV的安裝方式給AUV自身帶來了巨大的安全隱患。

為了能夠保證安裝在AUV內(nèi)部的磁力儀能夠獲得有用的數(shù)據(jù)，那么不僅僅需要補(bǔ)償AUV的姿態(tài)航向，也要考慮如何消除AUV內(nèi)部的鐵磁性物質(zhì)以及AUV內(nèi)部控制電路產(chǎn)生的電氣干擾。

廠家公司已經(jīng)通過開發(fā)受保護(hù)的基于包含用于修正和補(bǔ)償由于發(fā)熱、姿態(tài)變化以及電氣干擾而造成的AUV自身磁場的算法克服了這個難題。

下圖就是一個在深海通過AUV采集到的磁力儀系統(tǒng)原始數(shù)據(jù)和改正后的數(shù)據(jù)對比圖，我們可以非常清晰地看到兩者的區(qū)別?，F(xiàn)在廠家公司已經(jīng)將這套處理方法嵌入到自補(bǔ)償磁力儀系統(tǒng)中。在測量的時候磁力儀可以實(shí)時地輸出原始數(shù)據(jù)和改正后的數(shù)據(jù)。

自補(bǔ)償磁力儀是一套集成了磁力儀傳感器( 6000m)以及相應(yīng)的處理器、數(shù)據(jù)記錄器和機(jī)械校準(zhǔn)程序以及專用軟件和算法的磁力探測系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過計(jì)算一些列的修正系數(shù)并且把它們應(yīng)用到最終實(shí)時補(bǔ)償數(shù)據(jù)的計(jì)算中，而最終輸出修正后的磁場數(shù)據(jù)結(jié)果.

系統(tǒng)主要特點(diǎn)：

一提供了簡單可靠的AUV自身的補(bǔ)償，可以消除AUV在磁場數(shù)據(jù)上的疊加影響

一實(shí)時記錄和輸出高質(zhì)量的補(bǔ)償后和修正后磁場數(shù)據(jù)

一無需專業(yè)的磁場數(shù)據(jù)處理背景知識來計(jì)算變化的磁場和補(bǔ)償系數(shù)來消除AUV的自身影響

一無需當(dāng)?shù)氐拇艌鰠⒖紨?shù)據(jù)來計(jì)算用于消除磁場變化的補(bǔ)償系數(shù)

一AUV的補(bǔ)償運(yùn)動可以在靠近海底的位置進(jìn)行無需考慮靠近海底的磁場梯度

一緊湊的6000m耐壓鈦合金壓力殼體（打壓到9000m）

一3軸0.5nT磁力儀

    *修正后的三分量和總磁場強(qiáng)度

    *原始未經(jīng)修正的三分量和總磁場強(qiáng)度

一簡單和可靠的SCM和AUV間的數(shù)據(jù)交換）

    *通過Ethernet U DP/IP的ASCII碼數(shù)據(jù)

    *用戶可配置的UDP端口號

一水下單一的通訊和供電接口

一超低的功耗( 12VDC@65mA)

    *磁力儀傳感器<1W

    *處理器和記錄器<7W